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工业机器人工作站的设计包括哪些?

时间:2017-08-03 15:56:03

工作站以MOTOMAN-NX100控制柜的通信协议为前提,通过必要的转换,使其能够直接或者间接控制螺柱焊所需的外购模块,而自行设计的部分,包含自动螺柱焊枪、送料系统、感应加热头的位置控制等,均采用与控制柜一致的24V继电器控制,通过简单的OUTON/OFF既可以实现协调控制。

选用的控制柜含8组OUT端口,在示教编程器上设置OUTON,即表示该编号的端口对地输出24V电压,设置OUTOFF时,该端口与地之间的电压为0。SOYERBMH-22SV3000电弧螺柱焊机直接控制焊枪,手动预设焊接工艺参数,包含焊接电流和通电时间,每次焊接的间歇周期内,工艺参数中可以手动更改,焊接动作通过内部继电器触发,继电器与控制柜OUT端口相连。

感应加热头具有升降功能,目的是不影响焊枪可达性。上升和下降动作由伺服电机和线性模组套件完成,伺服驱动器采用电压控制模型,在感应头的最高点和最低点放置正/反转禁止命令信号源即接近开关,处于最低点的接近开关同时触发感应加热电源的加热动作。

感应加热电源可以设置加热参数,控制加热效率,焊接过程中同样可以手动修改。机器人工作站开机后,自动触发水冷系统开始工作。工作站关机时,水冷系统不立即停止工作,而是根据冷却水入液管和出液管的温度差值来计算加热线圈当前的温度,当线圈的温度下降到30℃以下时,才停止冷却。

空气压缩机在工作站开机后立即运行,储气罐内压力值实时反馈给控制柜输入通信接口,当相对压力达到0.8MPa后,系统命令可以开始执行;工作站关机后,空气压缩机自动断电。送料系统的送进动作由气缸执行,每个气缸都受相应的继电器控制,为保证送料连续性,设计两个可切换的送料盘,每完成一次送料,计数器增加1,当满17时,即送进18次,触发一个切换命令。